冷噴劃線機馬路劃線機是公路上劃人行道、實線、虛線、分道線的設備，我們日常見到的公路上的各種標線都是道路劃線機

       導向控制系統基本組成：超聲波測距模塊和PLC控制單元。

　　超聲波測距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。冷噴劃線機，目前市場上出現的超聲波測距儀，可以稍加以改進，也可以滿足本文要求。目前的超聲波測距儀檢測間隔可達到10m左右，遠遠滿足本文的要求。

　　本機器人左右兩端分別對稱安裝一個超聲波測距模塊，左右兩個傳感器同時向兩邊發射超聲波，通過比較左右傳感器發射接收的時間差值來判定機器人是右偏還是左偏，進而控制驅動輪直流電機的運動，從而是機器人在公路的中線上行進。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測距模塊傳送的數據后，將兩組數據進行比較。

　　假如右邊的數據較小，發出的超聲波在右邊返回的用時較短，則機器人偏向中線的右邊，那么右驅動輪比左驅動輪轉速快，如此不斷的調整，最后機器人位于公路中線上。穩定后，控制單元將此時的超聲波傳回的數據儲存在存儲區中，以后機器人的驅動輪速度就以此時的速度勻速行進，靠傳感器實時傳回的數據進行調整。調整范圍限制在一定的值域內，超過該值域時，電機才轉動開始調整機器人與中線的間隔，使其盡快在中線上行進。